Магистрант второго года обучения Института информационных технологий и интеллектуальных систем Казанского федерального университета Раниль Салимов разработал систему монокулярного зрения для роботизированного захвата молочных бутылок на гибких конвейерных линиях.

Этой теме посвящена статья под названием Development of a Low-Cost Monocular Vision System for Robotic Grasping of Dairy Bottles on Flexible Conveyor Lines. Соавторами выступили заведующий кафедрой интеллектуальной робототехники Евгений Магид и доцент Эльвира Чеботарева.

Речь идет об алгоритме для роботизированной ячейки, оснащенной манипулятором KUKA KR-3 AGILUS, конвейерной лентой и RGB-камерой Basler разрешением 1,3 мегапикселя, установленной над конвейером. Он включает три последовательных модуля обработки изображения.

«Для обнаружения объектов, ввиду их почти идеально круглой формы при обзоре сверху, был выбран метод градиентов Хафа. На этом этапе рассчитываются двумерные координаты объекта. Далее для расчета z-координаты создается метрическая карта глубины сцены при помощи модели DeathAnythingV2. На третьей стадии по двум точкам с рассчитанным расстоянием до маркеров Aruco выполняется масштабирование карты из относительной глубины в метрическую. По ней и определяется третья координата объектов», – ввел в курс дела магистрант ИТИС.

В ходе экспериментов была получена средняя абсолютная ошибка 1,81 сантиметра, но она компенсируется геометрией цели: бутылки представляют собой цилиндры средней высотой 15 см, а отклонение по оси Z лишь немного смещает точку захвата вдоль корпуса, что не критично для реализации захвата.

По словам Салимова, предложенное сочетание классического геометрического обнаружения и фундаментальных моделей монокулярной глубины обеспечивает оптимальный баланс стоимости и точности, что делает систему применимой на гибких агропромышленных линиях. Следующими шагами станут переход к физическому управлению манипулятором KUKA в реальном времени и расширение набора данных для работы с объектами произвольной формы.

При частичной или полной перепечатке материала, а также цитировании необходимо ссылаться на пресс-службу КФУ.

Присоединяйтесь к каналу КФУ в MAX.